带你了解六自由度运动平台

物体在空间存在六个自由度，即沿
　　X、
　　Y、z三个直角坐标轴方向的挪动自由度跟绕这三个坐标轴的转动自由度 。机器人第七行走轴外部加装位置轴，用于机械手位置切换使用，增加机械手的工作站范围，本款采用伺服电机和滚珠丝杆搭建的短行程小型外部轴。直线模组几种叫法，线性模组、直角坐标机器人、直线滑台等，是继直线导轨、直线运动模组、滚珠丝杆直线传动机构的自动化升级单元。可以通过各个单元的组合实现负载的直线、曲线运动，是轻负载的自动化更加灵活、定位更加精准。因此，要完全判断物体的位置，就必须明白这六个自由度。
原理
任何一个不受束缚的物体，在空间均存在6个独破的活动。直线模组几种叫法，线性模组、直角坐标机器人、直线滑台等，是继直线导轨、直线运动模组、滚珠丝杆直线传动机构的自动化升级单元。可以通过各个单元的组合实现负载的直线、曲线运动，是轻负载的自动化更加灵活、定位更加精准。
以如图所示的长方形为例，它在直角坐标系oxyz中可能有3个平移活动跟3个转动。3个平移活动分辨是沿x,y,z轴的平移活动,3个转动分辨是绕x,y,z轴的转动。习惯上把上述6个独破活动称做6个自由度。假如采取一定的束缚办法，消除物体的6个自由度，则物体被完全定位。如图所示，采取6个按一定规矩设置的支撑点，束缚物体6个自由度的原理称为六点定位原理。六自由度活动平台六自由度活动平台是由六支作动筒，上、下各六只万向铰链跟上、下两个平台组成，下平台固定在基本上，借助六支作动筒的伸缩活动，实现上平台在空间六个自由度（X，Y，Z，&alpha；&beta；γ）的活动，从而可能模仿出各种空间活动姿势。可普遍利用到各种练习模仿器如飞翔模仿器、舰艇模仿器、海军直升机起降模仿平台、坦克模仿器、汽车驾驶模仿器、火车驾驶模仿器、地震模仿器以及动感片子、娱乐设备等范畴，甚至可用到空间宇宙飞船的对接，空中加油机的加油对接中。在加产业可制成六轴联念头床、灵活机器人等。因为六自由度活动平台的研制，波及机械、液压、电气、把持、盘算机、传感器，空间活动数学模型、实时信号传输处理、图形显示、动态仿真等等一系列高科技范畴，因此六自由度活动平台的研制变成了高等院校、研究院所在液压跟把持范畴水平的标记性象征。